Jak zaznaczał założyciel Zgromadzenia Misjonarzy Świętej Rodziny ks. Jan Berthier MS do powstania i rozwoju dzieła przyczyniło się objawienie Maryi na górze La Salette. To tam ks. Jan rozpoznał swoje powołanie do życia kapłańskiego i zakonnego. Realizował je jako saletyn ale w swoim rodzimym zgromadzeniu nie był w stanie zrealizować tego, co działo się w jego sercu, a co odczytywał jako wolę Boga.
Pomysł założenia nowego zgromadzenia zakonnego, oddzielonego od Misjonarzy Saletynów nie pojawił się u Ojca Berthiera nagle, lecz kształtował się w nim i dojrzewał przez dłuższy czas pod wpływem różnych czynników.
Od wielu lat prowadził misje w licznych parafiach i przy tej okazji często spotykał młodych mężczyzn, którzy chętnie by zostali kapłanami lub misjonarzami, ale z powodu spóźnionego wieku i braku środków materialnych nie mieli żadnej szansy, aby ich przyjęło jakiekolwiek z istniejących seminariów (górną granicą wiekową dla kandydatów do kapłaństwa było wówczas 14, 15 lat). Jan Berthier nie mógł pogodzić się z myślą, że w obliczu tak wielkich potrzeb Kościoła, zwłaszcza w krajach misyjnych, marnuje się tyle dobrych powołań. Zastanawiał się, dlaczego ci młodzi ludzie nie mieliby zostać kapłanami, skoro duchowo i intelektualnie są wystarczająco uzdolnieni i pochodzą z dobrych katolickich rodzin.
Bardzo ważnym czynnikiem motywującym wszystkie działania Ojca Założyciela związane z troską o spóźnione powołania był głos Kościoła i jego potrzeby, zwłaszcza w krajach misyjnych. W grudniu 1880 r. ukazała się encyklika Leona XIII „Sancta Dei Civitas". która kładła bardzo silny nacisk na pomoc misjom zagranicznym. Papież wskazywał w niej szczególnie na wielki i trwały brak misjonarzy. Słowa papieża wywarły na ks. Berthierze głębokie wrażenie.
Początkowo ks. Berthier wyobrażał sobie stworzenie nowego instytutu dla spóźnionych powołań w ramach własnego zgromadzenia Misjonarzy Saletynów. Projekt w takim duchu przedłożył do zatwierdzenia swoim przełożonym, ale oni nie wyrazili na to zgody.
Ojciec Berthier powziął zatem myśl samodzielnego założenia zupełnie nowego zgromadzenia zakonnego dla spóźnionych powołań i coraz bardziej utwierdzał się w przekonaniu, że realizacja planu w tej formie będzie korzystniejsza dla samego dzieła i może przynieść obfite owoce pracy misyjnej dla Kościoła. Instytut niezależny, który stanie na własnych nogach, da większą rękojmię, że realizacja wytyczonego celu nie napotka na nieprzewidziane przeszkody, a cała jego działalność nastawiona będzie bez reszty na urzeczywistnienie zamierzonego celu.
Ojciec Berthier postanowił nadać nowemu zgromadzeniu imię Świętej Rodziny. Sam zawsze okazywał specjalny kult Jezusowi, Maryi i Józefowi. Sądził, że naśladowanie cnót Świętej Rodziny będzie najlepszym środkiem łączącym w jedną wspólnotę ludzi z rozmaitych środowisk i różnego pochodzenia. W Niej widział życie ukryte, ciche, pokorne i posłuszne. W Niej znajdował ducha pracowitości, głęboką pobożność i zgodę przepełnioną miłością. Takiego ducha chciał urzeczywistnić w swej nowej fundacji.
Ostatecznym i decydującym czynnikiem przy wyborze nazwy dla nowego dzieła było breve Leona XIII „Neminem fugit" z 14 lipca 1892 roku, w którym papież opisywał i promował kult Świętej Rodziny jako niezbędny we współczesnym świecie.
W sierpniu 1894 roku ks. Berthier został zaproszony do wygłoszenia rekolekcji dla księży z diecezji Reims. Przy tej okazji przedstawił kardynałowi Langenieux szczegółowy projekt nowego zgromadzenia z prośbą o protektorat w Stolicy Apostolskiej. Ten okazał żywe zainteresowanie sprawą i przyrzekł swoje poparcie. Już w dwa miesiące później, podczas wizyty kard. Langenieux w Rzymie, rozmawiał on z kardynałem Rampolla, Sekretarzem Stanu i z Ojcem Świętym. Samego ks. Berthiera wezwano bezpośrednio do Rzymu, gdzie został bardzo życzliwie przyjęty przez Sekretarza Stanu. 13 listopada 1894 r. kard. Rampolla osobiście przedstawił Ojcu Świętemu Leonowi XIII plan założenia nowego zgromadzenia. Następnego dnia papież przyjął na audiencji kard. Langenieux i wobec niego wyraził swoją akceptację dla planów ks. Berthiera, pochwalił dzieło, zachęcił do jego rozpoczęcia i dał na to swoje błogosławieństwo. Papież powiedział: „To jest dzieło odpowiadające obecnym czasom, życzę sobie, aby jak najrychlej było założone". Zaproponował także kardynałowi Langenieux, aby wziął to dzieło pod szczególną opiekę.
Po otrzymaniu błogosławieństwa papieża Leona XIII, ks. Berthier rozpoczął natychmiast przygotowania konieczne do szybkiego urzeczywistnienia swego planu.
Nowe zgromadzenie potrzebowało Konstytucji. Na początku grudnia 1894 roku ks. Berthier zajął się ich ułożeniem i przed upływem miesiąca były już gotowe. W ich redagowaniu bardzo pomogło Założycielowi doświadczenie wyniesione z prac nad Konstytucjami Zgromadzenia Misjonarzy Saletynów.
Z początkiem 1895 roku rozpoczął ks. Berthier starania o zdobycie własnego domu. Z powodu antyreligijnej atmosfery niemożliwe było otwarcie dzieła o takim charakterze we Francji. Wobec tego Ojciec Założyciel w marcu 1895 roku zakupił w Grave w Holandii dawne koszary, już od wielu lat nieużywane i bardzo zniszczone.
Jan Berthier przedstawiony został biskupowi miejsca Wilhelmowi van de Yenowi. Rekomendacja Kardynała Langenieux i pragnienie Leona XIII zdziałały cuda. Biskup ofiarował niezbędną pomoc dla dzieła powstającego w jego diecezji. Listem z 28 września 1895 r. udzielił Założycielowi wszystkich zezwoleń, o które ten wcześniej prosił. Tego samego dnia 28 września Ojciec Berthier i biskup van de Ven podpisali oficjalny dokument - pozwolenie biskupa na otwarcie domu zakonnego dla spóźnionych powołań. Był to akt fundacyjny Zgromadzenia.
Wiele osób, przede wszystkim księży, było bardzo sceptycznych w stosunku do nowego dzieła, dla którego na początek wybrano tak prymitywny dom. Założyciel pozostawał jednak w swym wyborze konsekwentny, choć sam przyznawał później, że dzieło w Grave bardzo nadwerężyło jego reputację, wszędzie wokół ludzie kręcili głowami.
Początki były rzeczywiście bardzo trudne. Pierwsza szkoła apostolska w Grave zaczęła funkcjonować już we wrześniu 1895 r. Choć przez trzy pierwsze lata wstąpiło do niej wielu uczniów, ani jeden w niej nie pozostał. Całe to doświadczenie było dla Ojca Założyciela ciężką próbą i pewnie często musiał zadawać sobie pytanie, czy przypadkiem się nie pomylił? Ale w takich chwilach zawsze miał w pamięci rekomendacje Ojca Świętego dotyczące spóźnionych powołań, i wiele próśb o przyjęcie, dlatego kontynuował swe dzieło. Dopiero w 1898 roku przybyli pierwsi uczniowie, którzy zostali. To w oparciu o nich zaczął tworzyć niewielki trzon domu i Zgromadzenia.
20 sierpnia 1905 roku trzech pierwszych członków Zgromadzenia otrzymało w Lowanium święcenia kapłańskie. Msze święte prymicyjne, które nazajutrz odprawili w Grave, były ogromnym przeżyciem dla całej młodej rodziny zakonnej.
Oficjalnego zatwierdzenia Zgromadzenia dokonał Pius X w czerwcu 1911 roku.
Opracował ks. Piotr Krupa MSF